2000多年来，随着中外文化的交流，豆腐不但走遍全国，而且走向世界。它就象中国的茶叶、瓷器、丝绸一样享誉世界。说来也许令人难以相信，20世纪80年代，美国著名的《经济展望》杂志竟然宣称；“未来十年，最成功最有市场潜力的并非是汽车、电视机或电子产品，而是中国的豆腐。”豆腐是我国炼丹家——淮南王刘安发明的绿色健康食品。时至今日，已有二千一百多年的历史，深受我国人民、周边各国、及世界人民的喜爱。发展至今，已品种齐全，花样繁多，俱有风味独特，制作工艺简单食用方便的特点。安徽省淮南市——刘安故里，每年9月15日，有一年一度的豆腐文化节。深究者，可详阅《淮南子》及淮南地方志。理学家——朱熹有《素食诗》传世。

    相传豆腐是前164年，由中国汉高祖刘邦之孙—淮南王刘安所发明。刘安在八公山上烧药炼丹的时候，偶然以石膏点豆汁，从而发明豆腐。袁翰青以为五代才有豆腐。日本学者筱田统根据五代陶谷所著《清异录》“为青阳丞，洁己勤民，肉味不给，日市豆腐数个”，认为豆腐起源于唐朝末期。

    1960年在河南密县打虎亭东汉墓发现的石刻壁画，再度掀起豆腐是否起源汉代的争论。《李约瑟中国科学技术史》第六卷第五分册《发酵与食品科学》一书的作者黄兴宗，综合各方的见解，偏向与认为打虎亭东汉壁画描写的不是酿酒，而是描写制造豆腐的过程。但他认为，汉代发明的豆腐未曾将豆浆加热，乃是原始豆腐，其凝固性和口感都不如现在的豆腐，因此未能进入烹调主流。

    到宋代豆腐方才成为重要的食品。南宋诗人陆游记载苏东坡喜欢吃蜜饯豆腐面筋；吴自牧《梦粱录》记载，京城临安的酒铺卖豆腐脑和煎豆腐。

    日本传统的观点，认为唐代鉴真和尚在公元757年东渡日本时把制作豆腐的技术传入日本，日本人视鉴真为祖师，不过，学者们至今还没有找到日本在唐代有豆腐的证据。1183年日本朝廷管员神主中臣佑重的日记中记载有“唐腐”，约半世纪后，有一封日本僧人日连上人的书信中出现suridofu，可能是一种豆腐。到十四世纪，日本文献中多次出现“唐腐”、“唐布”等词，而“豆腐”一词，迟至1489年才出现于日本。天明二年（1782年），大阪曾谷川本出版了一部名为《豆腐百珍》的食谱，书中介绍了100多种豆腐的烹饪方法。